Existem dois tipos principais de rali: ralis de estrada e ralis de estágio. Desde a década de 1960, ralis de estágio tem sido a forma profissional do esporte. Consistem em competições de velocidade em trechos de estrada fechados ao tráfego. Variam entre montanhosas estradas de asfalto a trechos em floresta; neve e gelo à areia do deserto, escolhidos para oferecer um desafio à equipe e avaliar o desempenho e confiabilidade do veículo.

A natureza imprevisível dos estágios e o fato dos veículos serem semelhantes aos diponíveis no mercado, atraem grande interesse dos espectadores, especialmente na Europa, Ásia e Oceania.

Ralis de estrada são a forma original do esporte, disputadas em rodovias abertas ao tráfego normal, no qual a ênfase não é a velocidade máxima mas a administração do tempo e navegação, além da confiabilidade do veículo, em geral percorrendo estradas difíceis e longas distâncias. Consistem nos dias de hoje geralmente em eventos amadores. Existem diversos tipos de de ralis de estrada que testam a precisão, navegação ou solução de problemas. Alguns tipos comuns são: Rally de Regularidade (ou TSD Rally) que testa a capacidade de dirigir dentro de um trecho e tempo pré-determinados,^[1] outro é o rali de navegação, usados no Rali Pan-Am e de Monte Carlo, e o rali de lógica, no qual os competidores são desafiados por meio de questões a respeito do local de disputa (muitas vezes para indicar o caminho a ser seguido), também existe a modalidade dentro do rali chamada "Rallycross" que é uma corrida de circuito em terrenos acidentados e "Head to Head",ou simplesmente duelo, onde dois motoristas correm um contra o outro em pistas separadas onde quem completar a volta primeiro ganha.

Muitos dos primeiros ralis eram chamados de trials, e alguns ainda o são, apesar do termo ser utilizado atualmente para descrever uma forma de esporte-motor que consiste em subir um morro íngreme e escorregadio o mais rápido possível. Além disso, muitos encontros de fãs de automóveis e seus veículos ainda são chamados de ralis, mesmo que envolvam apenas o ato de se encontrar.

Rali é uma forma popular e acessível de esporte-motor. As pessoas interessadas em participar deles são encorajadas a se inscrever no clube do automóvel local, estes por sua vez organizam ralis de estrada e ralis de regularidade, geralmente disputados em vias públicas com ênfase em espírito de equipe e navegação. Estas habilidades são fundamentais para qualquer um que almeja disputar os eventos mais